Barfuß laufen ist auch im Zusammenhang mit Pilgern „Thema“. In zahlreichen religiösen Traditionen gilt das „Ablegen der Fußbekleidung“ als Geste der Frömmigkeit und der Ehrerbietung.
Im Christentum kennen wir die biblische Aufforderung Jesu an die Jünger, bei der Mission barfuß zu gehen und Schuhe nicht einmal mitzunehmen (Matthäus 10, 10, vgl. Lukas 10, 3).
Im deutschsprachigen Europa finden sich einige Barfüßerkirchen, so z.B. die Barfüßerkirche in Erfurt, die bis zu ihrer Zerstörung im Jahr 1944 zu den bedeutendsten Kirchenbauten Erfurts und zu den schönsten Bettelordenskirchen Deutschlands gehörte. In Frankfurt finden sich durch die Paulskirche Hinweise auf Barfüßer, an der Stelle der Paulskirche befand sich zur mittelalterlichen Blütezeit des Pilgerwesens bis 1786 ein Barfüßerkloster.